解决方案

制鞋行业是典型的劳动密集型行业。从全球化的视野来看，这个行业的产能总是向着劳动力成本低廉的国家和地区迁移。2018年全球鞋业市场产量达到271.76亿双，较上年增长3.50%。因为鞋底模型的不标准性，在制鞋行业的鞋底涂胶和鞋底打磨工作，靠传统的人工示教的编程方式难以满足，所以一直是实现自动化升级的痛点。

我们通过3D视觉和离线编程，实现了轨迹的自动提取和程序的自动生成。并且我们改变了传统的在控制器上开发工艺的模式改为端边配合的上位机模式。在此基础上，实现了对工艺的数据化和智能化的管理，并可以形成数据库，进行远程监控和迭代升级。

1. 通过激光线扫进行鞋边信息的提取。

2. 对特征曲线轨迹进行平滑处理，并结合工艺参数生成机器人程序。

3. 执行涂胶程序，实现高效的自动化的涂胶过程。

1. 通过三3D视觉进行鞋模信息的提取。

2. 可以方便的根据工艺定制轨迹算法，形成复杂的打磨动作。

3. 简单易用的上位机操作交互界面，简化和替代了传统的示教编程。

4. 通过边缘计算的上位机实现了打磨工艺的自动化管理并形成工艺数据库。

5. 实现打磨轮磨损的自动补偿。

6. 通过数据化管理形成的工艺数据库可以支持迭代学习。完成工艺的进一步升级。